Akademische Verlagsgemeinschaft München Bildbasierte Objekterkennung und Lageschätzung für Serviceroboter

In diesem Fachbuch wird eine bildbasierte Erkennung und Lokalisierung von Gegenständen für flexible Roboter vorgestellt. Einmalig muss dafür eine 3D-Oberflächenrekonstruktion für jeden Gegenstand erfolgen, wobei jedem Oberflächenpunkt gegenstandsspezifische Merkmale zugeordnet werden. Die Rekonstruktion basiert auf perspektivisch unterschiedlichen Kameraaufnahmen. In den Aufnahmen werden Merkmale gesucht, welche in anderen Aufnahmen zuverlässig wiedererkannt werden können. Dies ermöglicht die Suche nach Merkmalskorrespondenzen zwischen Bildern, wodurch die 3D-Rekonstruktion erfolgt. Auf Basis des resultierenden 3D-Merkmalsmodells (Oberflächenpunkte + Merkmale) kann ein Gegenstand in einem beliebigen Bild identifiziert und seine räumliche Lage und Orientierung bestimmt werden. Des Weiteren kommt ein Knickarm-Roboter für Mobilisierungstätigkeiten zum Einsatz. Mit dem Wissen über die räumliche Lage und Orientierung sind dadurch Greif- und Bewegungsvorgänge an Gegenständen durchführbar.