AV Akademikerverlag Robotersteuerung mit Hilfe von Neuro-Fuzzy Methoden

Inhaltlich unveränderte Neuauflage. Neuronale Netze und Fuzzy Logik sind zwei Methoden aus dem Bereich der künstlichen Intelligenz. Beide Methoden orientieren sich stark an biologischen Vorbildern. Während Neuronale Netze die Lernvorgänge im menschlichen Gehirn imitieren, ver­sucht man mithilfe der Fuzzy-Logik, die menschliche, "unscharfe" Entschei­dungsfindung nachzubilden. Neuro-Fuzzy-Systeme kombinieren die Methoden der Neuronalen Netze und der Fuzzy-Logik, und bilden daraus lernfähige Netze die in der Lage sind, unscharfe und unpräzise Daten zu verarbeiten, und deren Wissen in Form von (linguistischen) Regeln dargestellt wird. Dieses Buch befasst sich mit der Anwendung der Software NFident zur Steuerung eines Roboters mithilfe von Neuro-Fuzzy-Systemen. Es werden vor allem die in der Software NFident implementierten Modelle des Sugeno- und Mamdani-Reglers genauer betrachtet. Ausserdem werden die verwendeten Neuro-Fuzzy Modelle vorgestellt. Hierbei handelt es sich um das an der Otto-von-Guericke-Universität in Magdeburg entwickelte NEFPROX-Modell sowie um das ANFIS-Modell von J.-S.R. Jang. Es wird gezeigt, in wie weit sich die Neuro-Fuzzy-Systeme grundsätzlich zu Steuerung eines Roboter eignen und wie Neuro-Fuzzy-Systeme zur Robo­ter­steuerung eingesetzt werden können.