VDM Götze, A: Gebietserkundung mit autonomen Robotern

Auf dem Gebiet der Robotik sind in den letzten Jahren enorme Fortschritte zu verzeichnen. Ein momentan viel beachtetes Thema sind kooperierende autonome mobile Roboter, welche ihnen gestellte Aufgaben in Gruppen erledigen. Dieses Buch befasst sich mit der Gebietserkundung durch mehrere dieser Roboter. Zu diesem Zweck werden zunächst existierende Konzepte der kooperativen Gebietserkundung betrachtet und analysiert. Anschliessend wird eine Lösung entwickelt, die auf der gegebenen Hardware ein solches Vorgehen ermöglicht. Als neuartiger Ansatz wurde versucht, das vorhandene WLAN zu nutzen, um die Suche des Kommunikationspartners zu beschleunigen. Es wird weiterhin eine Methodik entwickelt, um aus zwei gegebenen Teilkarten im Rasterformat eine globale Karte zu erstellen. Für die Lösung dieser Aufgabe wird auf bestehende Algorithmen der Bildverarbeitung zurückgegriffen, da sich eine Rasterkarte (Gridmap) verlustfrei als Bild darstellen lässt. Dieses Buch richtet sich an alle Interessierten im Bereich der Robotik und Gebietserkundung und umfasst die theoretischen Grundlagen, Programmierbeispiele und eine Vorstellung der als Implementierungsbasis verwendeten OpenRobertino-Roboterplattform.