VDM Winkler Alexander: Kraftbasierte Mensch-Roboter-Interaktion

Der Einsatz von Industrie- aber auch von Service- und Entertainmentrobotern ist aus der heutigen Gesellschaft nicht mehr wegzudenken. Bezogen auf die Produktionswirtschaft wird sich zukünftig die strikte Trennung der Arbeitsbereiche von Mensch und Roboter aus Flexibilitätsgründen nicht mehr aufrechterhalten lassen. Durch die Entwicklung sicherer Robotersteuerungen wird so die Kooperation zwischen Mensch und Roboter möglich sein. Eine Variante der Mensch-Roboter-Interaktion ist das Handführen auf der Basis von einwirkenden Kräften und Momenten. Es findet z. B. Anwendung bei der komfortablen Programmierung oder bei Assistenzaufgaben des Roboters. In diesem Buch werden die Methoden der kraftgeführten Bewegung von Robotern untersucht, wobei der Gelenkraumansatz präferiert wird. Besonderer Wert wird stets auf die praktische Umsetzung der Algorithmen gelegt. Dies gilt auch für die zahlreichen Sonderfunktionen des Handführens. Neben dem Einsatz von Kraft-/ Momentsensoren zur Realisierung kraftgeführter Roboterbewegungen, wird die sensorlose Variante auf Basis der Auswertung der Motorenströme untersucht.